本发明公开了一种煤矿井下自主移动设备充电装置，该充电装置由移动模块和固定模块组成，所述移动模块是安装在煤矿井下轨道上、沿轨道运行的自主移动设备的一部分，用于驱动自主移动设备行走作业。所述固定模块安装于轨道的一端，用来配合移动模块对自主移动设备的电池进行充电。移动模块中的直流永磁电机既作为电动机又作为发电机，具有复用功能，减少了自主移动设备的内部组成、体积和重量。同时，固定模块与移动模块采用磁性联轴器进行机械连接，不产生电火花，结构简单，解决了煤矿井下自主移动设备在爆炸环境下的安全充电问题。