本发明公开了一种电机转子位置估测方法，包括S1：在静态坐标系中建立拓展的反电动势模型；S2：对所述反电动势模型离散化处理，获取电机在所述静止坐标系中的反电动势；S3：对所述反电动势进行优化，主要有提高采样信噪比、对电流电压进行延时补偿、对逆变器进行死区补偿处理和进行滤波处理，并根据处理后的反电动势，得到转子的位置角。本发明的方法中高频信号注入的方法被开关频率所限制，以及基于模型的方法难以获得电流电压的基本量且逆变器和电机的切换时期的模型也不准确的缺点，能够在低开关频率下通过采用拓展反电动势模型，增加采样的信噪比，提高位置估测的精准性，实现永磁同步电机在低开关频率下的高动态控制和系统稳定。