本发明提供了一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人，涉及智能机器人技术领域，包括步骤：根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点；对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置；根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。本发明通过正弦S曲线控制，使得在给定时间内，机器人运动关节从当前位置到目标位置的运动过程中，先加速后减速，直至到达目标位置时，速度减到零，整个运动过程呈S曲线状态，具有平滑、稳定和优美的效果。