本实施例提供的钢筋笼焊接机械手及焊接加工设备，涉及钢筋笼加工领域。解决钢筋笼焊接加工成形过程中箍筋与纵筋的自动化定位焊接操作困难的问题。钢筋笼焊接机械手包括安装架，安装架用于安装在焊接加工架上；钩手，钩手与安装架连接且与安装架之间的距离可调，钩手用于拉动纵筋，以使纵筋抵住箍筋；定位件和焊枪，定位件与安装架连接且与安装架之间的距离可调，定位件用于抵靠纵筋；焊枪用于在定位件抵靠纵筋时对纵筋与箍筋的相交处进行焊接。焊接加工设备包括钢筋笼焊接机械手。钩手拉动纵筋抵住箍筋，使得纵筋与箍筋焊接点的位置固定，实现纵筋与箍筋的位置定位，再利用焊枪对纵筋与箍筋的焊接点进行焊接，实现纵筋和箍筋的快速定位和焊接。