本发明公开一种非平面热床的增材制造成形方法，涉及3D打印的控制领域，其包括以下主要步骤：打印头与热床加热启动；设置拼接式或连续式打印参数，在第一工位开始打印杆梁结构单元；如果打印方式为拼接式打印，则后续步骤为从热床脱离杆梁结构单元，并移动至拼接打印工位，再拼接杆梁结构单元；如果打印方式为连续式打印，则后续步骤为移动杆梁结构单元至连续打印工位。本非平面热床的增材制造成形方法，适用于不同形状、不同尺寸杆梁结构的成形，可有效减少增材制造成形过程中，不均匀温度变化产生的残余应力所导致的制品翘曲、弯曲、开裂等问题，实现拼接式杆梁结构单元或连续式杆梁结构单元的制备。