本发明公开一种单缸插销式伸缩臂和起重机，单缸插销式伸缩臂的基本臂和中间臂各自包括沿尾部到头部方向依次间隔设置的第一臂销孔、第二臂销孔和第三臂销孔，中间臂和末节臂各自包括设于尾部的缸销孔和可伸缩的臂销；伸缩油缸的缸筒上设有两个缸头和设于缸头上的缸销；在全缩状态下，基本臂和中间臂的第三臂销孔的位置沿尾部到头部方向均不超过与末节臂相邻的中间臂的第三臂销孔的位置；与基本臂相邻的中间臂的缸销孔和与末节臂相邻的中间臂的第二臂销孔之间的距离为L1，与末节臂相邻的中间臂的第二臂销孔和第三臂销孔之间的距离为L2，沿轴向与基本臂相邻的中间臂的缸销孔和基本臂与中间臂中任意一个的第二臂销孔之间的距离处于L1和L2之间。