本发明涉及一种全向滑板底盘的运动装置及其控制方法。其中，该运动装置包括：基板，该基板具有沿长度方向的空载平衡基准线；由基板支撑的驱动轮组件和全向轮组件，该驱动轮组件和该全向轮组件沿基板的空载平衡基准线进行布置；以及设置在基板上的传感器组件。所述方法包括通过传感器组件获取运动装置的姿态，然后根据用户指令，利用运动学方程计算电机的速度控制值。本发明实现了双轮滑板底盘移动设备的平面三自由度全向移动，还能适应不同场景以实现灵活平移或原地自转运动。