本发明公开了一种适用于多场景的自主泊车轨迹规划方法，包括：(1)构建泊车地图；(2)确定车辆当前位置和目标车位位置；(3)确定车辆物理参数，初始化车辆的虚拟保护框膨胀系数；(4)将车辆运动学微分方程表示为车辆运动状态约束；(5)使用虚拟保护框和虚拟保护框膨胀系数建立车辆与障碍物避免碰撞约束；(6)建立状态变量和输入变量约束；(7)确定优化目标，建立优化问题；(8)求解器求解优化问题，获得备选的自主泊车轨迹；(9)重新计算虚拟保护框膨胀系数，若满足停止条件，获得最终自主泊车轨迹，否则更新虚拟保护框膨胀系数，重复步骤(4)到步骤(8)。利用本发明，可以在多种场景下规划出无碰撞的泊车轨迹。