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公开(公告)号：CN117322664A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311547251.7
申请日：2023-11-20
申请人： 浙江中烟工业有限责任公司 , 浙江中智达科技有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种烘丝机内烟丝位置状态估计方法，通过获取烘丝机设备安装属性参数，计算烟丝在滚筒中的单周期停留时间，计算烟丝在滚筒中停留位置，在烘丝机开机并检测到烟丝进入烘丝机后，每隔设定时间，更新一次烟丝头部的位置，在烘丝机检测到烟丝停止进入烘丝机后，每隔设定时间，更新一次烟丝头部的位置。本发明给出了一种烘丝机内烟丝位置状态估计方法，主要是首先给出了烟丝在烘丝机中单周期停留时间的计算方法，然后根据该时间计算出单周期内烟丝的前行距离，最后给出烟丝在料头和料尾阶段的位置判断方式,能够更加准确的烟丝位置，进而用于控制逻辑改进，为烟丝在烘丝机中的实施更加准确的水分、温度控制提供信息。
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公开(公告)号：CN113848723A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111180425.1
申请日：2021-10-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于ORC余热回收系统的快速动态矩阵控制方法，包括：(1)选择有机朗肯循环的输入变量、输出变量和有机工质种类，获取用于辨识的测试数据，对测试数据进行预处理并通过最小二乘辨识法获得有机朗肯循环的有限阶跃响应模型；(2)确定有机朗肯循环的输出设定值及输入输出约束；(3)选择动态矩阵控制的模型时域、预测时域、控制时域、输入输出权重系数；(4)使用基于SVD分解的双模式快速动态矩阵控制策略对有机朗肯余热回收系统进行控制，直至追踪到输出参考值。利用本发明，可以快速准确地跟踪至优化层给出的设定值，避免ORC系统出现故障，可广泛应用于基于有机朗肯循环的余热回收系统。
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公开(公告)号：CN111089594A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911391911.0
申请日：2019-12-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种适用于多场景的自主泊车轨迹规划方法，包括：(1)构建泊车地图；(2)确定车辆当前位置和目标车位位置；(3)确定车辆物理参数，初始化车辆的虚拟保护框膨胀系数；(4)将车辆运动学微分方程表示为车辆运动状态约束；(5)使用虚拟保护框和虚拟保护框膨胀系数建立车辆与障碍物避免碰撞约束；(6)建立状态变量和输入变量约束；(7)确定优化目标，建立优化问题；(8)求解器求解优化问题，获得备选的自主泊车轨迹；(9)重新计算虚拟保护框膨胀系数，若满足停止条件，获得最终自主泊车轨迹，否则更新虚拟保护框膨胀系数，重复步骤(4)到步骤(8)。利用本发明，可以在多种场景下规划出无碰撞的泊车轨迹。
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公开(公告)号：CN108540017B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810036672.6
申请日：2018-01-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H02P5/56
摘要： 本发明公开了一种在单片机上基于预测函数控制的电机跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1，检测被控电机系统的单位阶跃响应，获得系统参数；步骤2，搭建电机跟踪控制装置，该装置包括依次连接的A/D转换模块，单片机和D/A转换模块，并在单片机上实现预测函数控制算法；步骤3，通过A/D模块采集主动电机与从动电机的相位电压差；步骤4，在单片机上使用预测函数控制算法计算从动电机电压输入；步骤5，通过D/A模块将数字电压转换为模拟电压并施加在从动电机上；步骤6，重复步骤3～5，实现电机跟踪的实时控制。利用本发明，可以实现多路信号的采集和控制，提高集成度，降低成本，且具有更好的稳定性和动态性能。
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公开(公告)号：CN107436598A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710602345.8
申请日：2017-07-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了基于多维时间尺度分解的工业多回路振荡检测方法，包括如下步骤：在待检测的控制回路中，采集所有待检测控制回路的过程输出信号；将输出信号沿一系列投影方向投影得到一组信号；求多维信号极值点，并对极值点点做多维基线节点提取；运用多维线性变换公式得到线性提取结果；整合线性提取结果，得到输出信号的均值估计值和分解子信号；判断停止条件，若满足则停止分解；计算分解子信号的零交叉点规律性指标，综合这些指标判定子信号的振荡程度以及工业过程是否存在厂级振荡，本发明方法能够对工业过程多回路振荡行为进行定量检测，同时获得各个振荡分量的规则程度和周期，为振荡行为的评价和故障源诊断提供了丰富的数据支持。
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公开(公告)号：CN113848839B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111180423.2
申请日：2021-10-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于迭代学习控制的双层结构经济性能提升策略，包括：(1)选择工业现场被控系统的初始工作点；选择下层MPC控制层的初始参数；(2)选择上层SSTO层的经济性能函数和机会约束置信度；(3)周期开始，使用下层MPC控制层向上层SSTO给出的目标工作点逼近；周期结束后，计算本周期内输入输出均值与方差；(4)SSTO层给出新的被控系统工作点，计算工作点改变量并传递给基于迭代学习控制的权重系数调整算法；(5)基于迭代学习控制的权重系数调整算法给出下一周期的权重系数，传递给下层MPC控制层并返回步骤(3)；(6)重复步骤(3)至步骤(5)直到获得最优的经济性能。具有可行、易于实施等特点，能够提高企业经济效益。
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公开(公告)号：CN113848723B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111180425.1
申请日：2021-10-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于ORC余热回收系统的快速动态矩阵控制方法，包括：(1)选择有机朗肯循环的输入变量、输出变量和有机工质种类，获取用于辨识的测试数据，对测试数据进行预处理并通过最小二乘辨识法获得有机朗肯循环的有限阶跃响应模型；(2)确定有机朗肯循环的输出设定值及输入输出约束；(3)选择动态矩阵控制的模型时域、预测时域、控制时域、输入输出权重系数；(4)使用基于SVD分解的双模式快速动态矩阵控制策略对有机朗肯余热回收系统进行控制，直至追踪到输出参考值。利用本发明，可以快速准确地跟踪至优化层给出的设定值，避免ORC系统出现故障，可广泛应用于基于有机朗肯循环的余热回收系统。
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公开(公告)号：CN111089594B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911391911.0
申请日：2019-12-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种适用于多场景的自主泊车轨迹规划方法，包括：(1)构建泊车地图；(2)确定车辆当前位置和目标车位位置；(3)确定车辆物理参数，初始化车辆的虚拟保护框膨胀系数；(4)将车辆运动学微分方程表示为车辆运动状态约束；(5)使用虚拟保护框和虚拟保护框膨胀系数建立车辆与障碍物避免碰撞约束；(6)建立状态变量和输入变量约束；(7)确定优化目标，建立优化问题；(8)求解器求解优化问题，获得备选的自主泊车轨迹；(9)重新计算虚拟保护框膨胀系数，若满足停止条件，获得最终自主泊车轨迹，否则更新虚拟保护框膨胀系数，重复步骤(4)到步骤(8)。利用本发明，可以在多种场景下规划出无碰撞的泊车轨迹。
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公开(公告)号：CN106200619B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610669833.6
申请日：2016-08-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种附带控制器输出约束的PI控制回路性能评估方法，在控制回路中，引入了控制器输出方差约束，限制被控对象的变化，通过约束控制器的输出方差从而限制被控对象的波动频率与范围，从而保证一方面被控对象不会剧烈的波动，同时回路的输出方差尽可能小，从而降低外在扰动对回路的干扰。本发明通过逐步扩大PI参数的寻优范围，逐步地扩大区域，在限定区域中寻找最小输出方差，这样既能够保证所寻找的PI参数在最小输出方差性能评估中有着良好的应用，同时保证了寻优结果不至于使得控制器输出变化过大，这样可以兼顾两个优化目标，从而为企业高效绿色低能耗生产提供有力的保障。
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公开(公告)号：CN113093522B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110303498.9
申请日：2021-03-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种用于连续搅拌反应釜的闭环动态矩阵控制方法，包括以下步骤：(1)对连续搅拌反应釜的反应过程进行阶跃测试，获取其过程对象的模型；(2)计算前馈响应模型，构建广义过程对象；(3)采集过程控制的输入和输出，构建优化问题，计算广义过程对象的输入；(4)将广义过程对象的输入转换为过程对象的输入；(5)重复步骤(3)和步骤(4)，实现对连续搅拌反应釜的过程控制。利用本发明，可以实现对过程对象的控制，本发明中使用的方法具有很好的鲁棒性和稳定性，改善连续搅拌反应釜控制的动态特性，提高经济效益。
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