本发明实施例涉及机器人导航技术领域，具体涉及一种虚拟墙决策方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。所述虚拟墙决策方法，包括：获取机器人的当前位置信息；若所述机器人的当前位置位于预设的虚拟墙区域内时，获取当前位置的环境信息；将所述环境信息输入预设的神经网络模型，并通过所述神经网络模型对所述环境信息的安全性进行评估；若所述评估结果为安全，则所述机器人移出所述虚拟墙区域。通过上述方法降低了因误触发进入虚拟墙区域而使用人力解决的概率，提高了工作效率，节省了人力成本。