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公开(公告)号：CN109676606A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811638309.8
申请日：2018-12-29
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1602
摘要： 本发明实施例涉及机械臂控制技术领域，尤其公开了一种计算机械臂臂角范围的方法、机械臂及机器人，其中，方法包括：确定机械臂末端位置的位姿；判断臂角为180°时，肘关节的角度是否在其限位内；若是，使用位姿和臂角构建表征肘关节的第一位置矩阵；使用机械臂的其它关节的DH参数构建肘关节的第二位置矩阵；根据第一位置矩阵和第二位置矩阵，计算满足位置关节的极限的第一臂角可行域；判断机械臂是否存在次级位置关节；若不存在，则将计算得到的第一臂角可行域取交集，得到臂角范围。通过上述方式，本发明实施例能够求出满足所有关节角度限位的臂角范围，避免发生机械臂运动过程中断的问题，从而造成对机器人造成损坏。
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公开(公告)号：CN108323238A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201880000024.3
申请日：2018-01-23
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
IPC分类号： H04N13/243 , G01C11/00
摘要： 本申请涉及视觉导航技术领域，公开了一种多目摄像系统、终端设备及机器人。本申请中，多目摄像系统包括处理机构和至少三个视觉传感机构；至少三个视觉传感机构的焦距相同，至少三个视觉传感机构的光心位于第一水平线上，且互不重叠；处理机构分别与至少三个视觉传感机构通信连接，用于确定多目摄像系统拍摄被测对象所需的基线距离，根据所需的基线距离从至少三个视觉传感机构中选取两个视觉传感机构，利用选取的两个视觉传感机构定位被测对象。本多目摄像系统，能够根据不同的应用环境场景选取基线距离符合要求的视觉传感机构，有效提高了测量精度和产品集成度，并且大大降低了硬件成本，扩大了产品的使用范围。
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公开(公告)号：CN108885460B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201880001300.8
申请日：2018-02-02
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及视觉导航技术领域，公开了一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。本申请中，定位方法应用于具有自主定位导航功能的机器人，其包括：在行驶达到预设距离的过程中，确定通过周围环境图像进行定位失败；控制机器人减速行驶，并在减速行驶的过程中通过周围环境图像进行定位，直至定位成功。该定位方法，能够在机器人的行驶过程中，根据机器人所处的环境，合理调整机器人的运行速度，准确定位机器人所处的位置。
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公开(公告)号：CN111098303A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911361093.X
申请日：2019-12-25
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及一种机器人及其柔性控制方法与装置，属于机器人领域，既能够实现服务机器人的柔性要求，又能够提高机器人的控制精度。一种机器人柔性控制方法，包括：基于机器人关节的期望角度、期望角速度、期望角加速度，计算所述关节的期望力矩；在所述关节的实际力矩与所述期望力矩的差值的绝对值大于预设阈值的情况下，利用弹簧质量阻尼模型，基于所述期望角度、所述期望角速度、所述期望角加速度、所述关节的实际角度、所述关节的实际角速度，控制所述关节的实际额外角加速度；基于所述实际额外角加速度和所述期望角度，控制所述关节的实际角度轨迹。
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公开(公告)号：CN111037569A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911415227.1
申请日：2019-12-31
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及智能机器人领域，公开了一种机器人平衡控制方法、装置、存储介质及机器人，所述机器人平衡控制方法包括：获取机器人的质心位置；获取用于表征机器人运动状态的特征物理量，并根据所述特征物理量计算所述质心位置的合力矩值；根据所述合力矩值计算所述机器人的补偿位置值，并根据所述补偿位置值调节所述机器人的姿势和/或运动状态。本发明提供的机器人平衡控制方法、装置、存储介质及机器人解决了机器人动态平衡控制的问题，并能够降低机器人的生产成本。
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公开(公告)号：CN110936928A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911414546.0
申请日：2019-12-31
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
发明人： 徐慎华
摘要： 本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种电池更换方法、系统、换电机器人及存储介质，电池更换方法包括：响应于换电指令，沿地面的第一磁条轨迹线移动至第一预设位置，其中，第一预设位置由停车区域的位置确定；拍摄第一方向的第一图像，并根据第一图像获取待更换电池的第一位置信息，其中，待更换电池位于电动车上，电动车位于停车区域内；根据第一位置信息调节自身位置，直至与待更换电池的相对位置关系符合预设的第一位置关系，更换待更换电池。本发明提供的电池更换方法、系统、换电机器人及存储介质在降低计算损耗的同时，保证了换电机器人定位的准确性，降低换电站投放和维护成本，降低了对电动车停放位置的准确度的要求，提高客户体验。
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公开(公告)号：CN110936846A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911421673.3
申请日：2019-12-31
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
发明人： 徐慎华
摘要： 本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种更换电池的方法、换电机器人及存储介质。本申请的部分实施例中，更换电池的方法包括：响应于第一换电指令，沿地面的第一轨迹线移动至第一预设位置；第一预设位置根据电动车的停车位置确定；拍摄第一方向的第一图像数据；根据第一图像数据中的标记的位置信息，调整自身的位置，以使自身与电动车的待换电池的相对位置关系符合预设的第一位置关系；将电动车的待换电池更换为替换电池。在降低计算损耗的同时，保证了换电机器人定位的准确性，降低了换电站投放和维护成本，降低了对电动车停放位置的准确度的要求，提高客户体验。
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公开(公告)号：CN109976317A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910343830.7
申请日：2019-04-26
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人安全控制方法、装置、机器人及其系统和存储介质。机器人包括：转发模块以及若干个外接控制设备ECU，ECU通过转发模块与后台通信连接；该方法包括：转发模块以及ECU均检测自身与其对端之间的通讯链路是否出现异常，若转发模块以及ECU中的任意一者与其对端之间的通讯链路出现异常，则禁用出现异常的通讯链路相关的ECU。本发明实施方式可在机器人与云端后台之间的通讯链路的任意环节发生故障时，确保机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN108780320A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201880001127.1
申请日：2018-06-15
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种机器人运动控制方法、装置、存储介质及机器人，以实现使机器人避开障碍物、以最短路径安全达到目标点。所述方法包括：在机器人向目标点运动的过程中，当检测到所述机器人的运动方向上存在障碍物时，实时获取所述障碍物的信息，所述障碍物的信息至少包括所述机器人与所述障碍物之间的最短距离；当所述最短距离达到预设安全距离时，根据所述障碍物信息控制所述机器人绕所述障碍物转动；并且当检测到所述机器人转动至指向所述目标点的方向且检测到该方向上不存在障碍物时，控制所述机器人沿指向所述目标点的方向直线运动。
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公开(公告)号：CN111142529A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911415298.1
申请日：2019-12-31
申请人： 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
发明人： 徐慎华
摘要： 本发明实施例涉及机器人导航技术领域，具体涉及一种虚拟墙决策方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。所述虚拟墙决策方法，包括：获取机器人的当前位置信息；若所述机器人的当前位置位于预设的虚拟墙区域内时，获取当前位置的环境信息；将所述环境信息输入预设的神经网络模型，并通过所述神经网络模型对所述环境信息的安全性进行评估；若所述评估结果为安全，则所述机器人移出所述虚拟墙区域。通过上述方法降低了因误触发进入虚拟墙区域而使用人力解决的概率，提高了工作效率，节省了人力成本。
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