本发明提供了车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，包括：将毫米波雷达安装在车辆前向水平位置；车辆线性行驶检测围栏的位置、距离、角度，估计样本空间初始为空，估计样本计数器初始值为0；进行静目标筛选，过滤掉距离阈值以外的目标点；初始化累加器矩阵，当目标个数小于数量阈值时终止当前估计；将目标点集坐标映射至参数坐标系中，填写累加器矩阵，当出现离群值时终止当前估计；取累加器矩阵的最大值，当最大值数目为1时得到安装角度估计结果；统计所有安装角度估计结果，匹配置信度。本发明提供的车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，无需专业的标定目标，人员成本低，校准过程全自动化且校准结果精度高。