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公开(公告)号：CN112612020B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202011272176.4
申请日：2020-11-13
申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司 , 重庆睿行电子科技有限公司
摘要： 本公开的雷达信号处理方法，布局毫米波雷达虚拟天线阵列，当方位角大于虚拟天线的测量方位角时，实际相位差与测量相位差存在周期偏差；测量相位差，根据相位法测角原理计算模糊方位角；将模糊方位角代入俯仰补偿相位差公式得到俯仰补偿相位差，利用俯仰补偿相位差对天线阵元补偿后根据相位法测角原理得到俯仰角；将俯仰角代入俯仰补偿相位差公式得到方向维俯仰补偿相位差，利用方向维俯仰补偿相位差对天线阵元进行相位补偿后根据相位法测角原理得到不模糊方位角；比较模糊方位角和不模糊方位角，当两者相等时得到俯仰角的真实值。能够无需额外增加天线数量情况下，实现较大的FOV和较高的角度分辨率，有效调和角度分辨率和方位角范围的矛盾。
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公开(公告)号：CN115685113B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211121139.2
申请日：2022-09-15
申请人： 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明公开一种基于多脉冲合成快拍的交通雷达超分辨角度估计方法，以大小为L的滑窗选择L个脉冲构成一组，通过移动滑窗形成多组脉冲，对每个脉冲组做FFT形成多个一维谱，取这些一维谱对应的谱峰就构成了多快拍数据,进而进行角度估计，该方法能够在不损失阵列孔径的情况下估计协方差矩阵；并且通过引入PR技术，通过对数据进行重采样测角，能够降低相邻快拍数据的相关性，提高DOA估计正确率。
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公开(公告)号：CN114333297A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111461529.X
申请日：2021-12-02
申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明公开了一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或曲线段，雷达波束覆盖所测车道。首先，选取来向和去向道路边线地图信息，共四条车道线地图信息点集，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标所处道路在雷达本地坐标系中的偏转角，使用该偏转角将雷达坐标系旋转到新坐标系，得到新坐标系下目标车辆坐标和地图点集坐标，在新坐标系下利用线性插值找到车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道。本发明具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。
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公开(公告)号：CN112162283A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010832404.2
申请日：2020-08-18
申请人： 重庆睿行电子科技有限公司 , 河北省交通规划设计院 , 北京理工睿行电子科技有限公司 , 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明提供了一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹，采用无缝隙组网，可实现1000m全路段范围内，对8车道以及应急车道的车辆、行人速度、类型、位置等信息进行实时监测；采用改进的当前统计模型与卡尔曼滤波算法进行目标跟踪，对通行道路车辆、行人运行轨迹进行实时稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN111965604A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010724717.6
申请日：2020-07-24
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明提供一种基于循环平稳的雷达干扰识别与抑制方法，通过建立回波信号模型和干扰信号模型；基于回波信号模型和干扰信号模型，将其与平稳噪声信号进行叠加得到第一参考信号，计算第一参考信号的循环频率，记为第一循环频率；基于回波信号模型与平稳噪声信号，计算得到第二循环频率；将第二循环频率的个数与第一循环频率的个数进行比较，根据比较结果识别是否存在干扰；获取待测回波信号；若判断当前存在干扰，则将待测回波信号输入到频移滤波器实现干扰抑制；基于循环平稳理论获取循环频率实现精准的干扰识别，利用设计的频移滤波器进行干扰抑制，干扰抑制效果明显，解决了车载毫米波雷达中干扰识别困难和抑制效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN111157965A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010098426.0
申请日：2020-02-18
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供了车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，包括：将毫米波雷达安装在车辆前向水平位置；车辆线性行驶检测围栏的位置、距离、角度，估计样本空间初始为空，估计样本计数器初始值为0；进行静目标筛选，过滤掉距离阈值以外的目标点；初始化累加器矩阵，当目标个数小于数量阈值时终止当前估计；将目标点集坐标映射至参数坐标系中，填写累加器矩阵，当出现离群值时终止当前估计；取累加器矩阵的最大值，当最大值数目为1时得到安装角度估计结果；统计所有安装角度估计结果，匹配置信度。本发明提供的车载毫米波雷达安装角度自校准方法、装置及存储介质，无需专业的标定目标，人员成本低，校准过程全自动化且校准结果精度高。
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公开(公告)号：CN117974096A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311750736.6
申请日：2023-12-19
申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q30/0283 , G06F17/11
摘要： 本发明提供可靠性度量的机电设备不完美预防维修策略的维修方法，其中，方法包括：建立成本率期望模型：#imgabs0#其中，C(T)表示成本率期望值，E表示期望函数，C(T；ξ1,ξ1,...)表示(0,t]时刻内总检修成本，t表示t时刻；为所述成本率期望模型引入可靠性约束，得到维修策略预期模型；根据所述维修策略预期模型和预设求解算法，得到维修策略；根据所述维修策略，得到维修处理结果。本发明能够以机电设备的实际维修情况出发，在不完美预防性维修策略的基础上，建立了结构件无限时间域内带有检测成本、不完美预防性维修成本、停场损失成本以及更新成本的规划模型，全面的考虑了设备结构件的检测与维修环节，使得模型更加接近实际，提高维修策略预测的准确性，保证维修的高效。
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公开(公告)号：CN111308458B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010108361.3
申请日：2020-02-21
申请人： 北京理工睿行电子科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的自车速度估计方法，该方法要求雷达安装于待测车辆前向水平位置，雷达主发射波束方向与待测车辆中轴线方向存在已知固定安装角度。步骤如下：由车载高精度毫米波雷达接收来自前向目标的反射波信号，通过雷达信号处理技术获得视场内目标的相对速度信息，每隔一段时间更新一次自车速度估计结果；在单个更新周期内对所有速度检测结果做关联滤波处理，对每个自车速度估计结果匹配置信度；在多个更新周期内对自车速度估计结果做平滑滤波处理，得到带有相应置信度的自车速度估计结果。本发明具有高实时性、高精度、通用性强的优点。
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公开(公告)号：CN115166649B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211095425.6
申请日：2022-09-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于雷达目标检测领域，具体涉及一种极窄脉冲雷达散射点特征聚合目标极化检测方法，适用于对距离扩展目标进行检测。本发明在散射点特征聚合时，分别对每个距离单元使用能量强度和极化特征差异信息获取目标散射点位置标记矩阵，并根据各距离单元被判定为目标散射点的频次作为权重进行特征聚合，该操作可以自适应地为各个距离单元赋予不同的权重，使检测器更关注于目标所在的距离单元，避免陷落损失问题，提升检测性能。
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公开(公告)号：CN115542307A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211121356.1
申请日：2022-09-15
申请人： 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 北京理工睿行电子科技有限公司
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/931
摘要： 本发明提供了一种基于高精度地图的高速场景多雷达航迹融合方法，目标行驶在盲区或量测漏检时，可通过高精度地图进行航迹预测，而通过引入高精度地图这一先验信息，微分拟合出车道线信息，得到在不同位置时车辆的行驶方向信息，就能很大程度上保证航迹不会发散，进而保证车辆的位置、速度信息准确，航迹ID唯一性较高。
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