本发明公开一种径向无耦合三自由度直流混合磁轴承，包括径向定子、轴向定子和位于定子内圈的转子，径向定子由左径向铁心和右径向铁心组成；左、右径向铁心分别沿内圆周均匀分布两个悬浮齿；左右定子铁心的外侧分别为左、右径向磁化永磁环；悬浮齿上均绕制集中式径向控制绕组；轴向定子由左轴向铁心和右轴向铁心组成；在左径向铁心和右径向铁心两侧，且靠近轴向定子内侧设置有相串联的轴向控制绕组；所述转子包括圆柱形转子铁心与转轴。本发明由永磁环作用提供静态偏置磁通，径向控制绕组通电产生的径向控制磁通调节相应的偏置磁通；该结构的混合磁轴承X和Y方向悬浮独立设计，实现悬浮力在X-Y方向无耦合，控制简单。