本发明公开了一种无人直升机的模糊自适应弹性控制方法。首先，针对无人直升机的MIMO非线性系统，采用T‑S模糊系统估计未建模动态；然后，采用间接自适应控制，设计参数自适应律在线调节模糊辨识参数，使估计值不断逼近实际值；最后，基于设计出的参数自适应律，设计自适应弹性控制器，使系统所有信号一致有界，并使实际输出渐进跟踪期望输出。本发明在控制器设计时充分考虑控制器的摄动，并与自适应控制和T‑S模糊控制相结合，设计出能使闭环系统稳定的模糊自适应弹性控制器。