发明授权
- 专利标题: 一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法
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申请号: CN202010159953.8申请日: 2020-03-09
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公开(公告)号: CN111216822B公开(公告)日: 2021-02-19
- 发明人: 宋伟 , 汪志坚 , 朱世强
- 申请人: 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
- 申请人地址: 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
- 专利权人: 余姚市浙江大学机器人研究中心,浙江大学
- 当前专利权人: 余姚市浙江大学机器人研究中心,浙江大学
- 当前专利权人地址: 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
- 代理机构: 杭州浙科专利事务所
- 代理商 孙孟辉
- 主分类号: B62D57/024
- IPC分类号: B62D57/024
摘要:
本发明公开了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法,包括如下步骤:步骤S10,前吸附轮接触与机器人垂直的壁面;步骤S20,机器人的提升机构支撑与机器人平行的壁面,使机器人前吸附轮脱离平行壁面;步骤S30,提升机构复位;步骤S10、步骤S20,检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ1/ω时,机器人的提升机构转动,使提升机构与机器人平行的壁面接触时,前吸附轮正好接触垂直壁面;v是机器人行进速度,ω是提升机构转动的角速度,θ1是提升机构转动的角度。
公开/授权文献
- CN111216822A 一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法 公开/授权日:2020-06-02