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公开(公告)号：CN113793397B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202110871983.6
申请日：2021-07-30
申请人： 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC分类号： G06T11/60 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0455 , G06N3/084
摘要： 本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于改进WGAN的服装属性编辑方法。该方法可以基于现有服装属性生成新的服装属性，达到智能化服装辅助设计的目标。相对于原始WGAN网络，本发明对生成器的解码网络增加了跨连接的残差结构。残差结构可以提升梯度流通性，融合浅层特征，缓解梯度消失问题；其次，在WGAN原始损失函数的基础上，本发明在重建损失上增加了L2范数项,其主要优势在于使梯度更加平滑，可以缓解梯度消失和梯度爆炸问题。通过对网络结构以及损失函数的优化，使得WGAN拥有比之前更优秀的效果。本发明具有端到端快速生成、生成属性多、效果好的特点。
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公开(公告)号：CN114954715B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210413738.5
申请日：2022-04-20
申请人： 浙江大学 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。
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公开(公告)号：CN111283651B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010159891.0
申请日：2020-03-09
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人的钢箱梁巡检方法，属于桥梁钢箱梁检测技术领域。该机器人主要由磁轮机构、提升机构、摄像头模块、无损探伤模块。方法包括以下步骤：1）爬壁机器人移动至U肋间的横隔板壁面；2）提升机构辅助机器人从横隔板壁面翻越至顶板壁面；3）机器人进入相邻U肋间的顶板壁面并保持直线行进；4）机械臂带动无损探伤探头移动至贴合顶板壁面；5）探头随机器人在移动过程中检测钢箱梁的焊缝缺陷；6）机器人检测完一个U肋间顶板后，从顶板壁面翻越至横隔板壁面；7）机器人差速转向进入相邻的U肋间横隔板；8）重复上述动作，实现机器人自动巡检钢箱梁。该发明为钢箱梁提供一种简单可行、高效准确的自动巡检方法。
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公开(公告)号：CN114967719A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210492352.8
申请日：2022-05-07
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明属于飞行器机器人领域，公开了一种结合单足弹跳机器人的四旋翼无人机及控制方法，包括四旋翼无人机机身、单足弹跳机器人、飞行控制器、机载中央处理器和地面数据处理基站，单足弹跳机器人位于四旋翼无人机机身下方、起落架之间，可带着四旋翼无人机机身进行弹跳运动。本发明可以为旋翼无人机起飞和上升阶段提供额外的升力，获得更大的上升加速度，在降落阶段实现更快速的软着陆，同时可以使旋翼无人机在低空飞行过程中更迅速的变更飞行高度，提高无人机的机动性；可以将旋翼无人机下落时的动能和重力势能转化为弹跳机器人串联弹性动力机构部分的弹性势能，为后续的起飞和上升提供动力，一定程度上提高了旋翼无人机的续航能力。
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公开(公告)号：CN110304251B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910587714.X
申请日：2019-07-01
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明公开一种无人机灌篮、反弹自演化智能系统及控制方法，无人机智能系统包括四旋翼无人机、三个摄机、飞行控制器、机载中央处理器、地面数据处理基站和篮球投射装置。控制的方法包括双欠稳系统的控制方法和无人机自演化学习的控制方法。双欠稳系统的控制方法对无人机欠稳飞行模型中，增加了可以预估的干扰，为了补偿预估的干扰对无人机的反作用力，设计干扰补偿器进行逼近，消除可以预估的干扰对无人机带来的不稳定的因素，增强整个双欠稳系统的闭环性能，实现无人机飞行状态的自我修复。无人机自演化学习的控制方法，是机理模型和数据模型结合得出的控制方法，机理模型是对篮球飞行轨迹建立规则，数据模型通过一定数量的样本进行学习训练。
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公开(公告)号：CN109623858B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910098899.8
申请日：2019-01-31
申请人： 浙江湾区机器人技术有限公司 , 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明属于电机生产装配技术领域，尤其涉及一种夹取磁瓦的机器人抓手。包括抓手本体主轴（6）、磁瓦安装机械臂和定位芯轴（1），所述定位芯轴（1）设置在抓手本体主轴（6）下端；所述磁瓦安装臂包括驱动气缸（4）和连接臂，驱动气缸（4）分别与抓手本体主轴（6）和连接臂连接，连接臂与定位芯轴（1）配合加紧磁瓦（17）。本发明能够实现磁瓦的自动抓取，并放入指定位置，磁瓦抓取的过程中，受力均匀一致，不会造成磁瓦的损坏；且能够实现一次抓取多块磁瓦，提高了磁瓦的安装效率，降低了磁瓦的报废率，从而降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN114237279A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111402932.5
申请日：2021-11-24
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于气象探测领域和飞行器领域，公开了一种基于多旋翼无人机的风速风向探测器及其探测方法，包括据采集单元、函数关系拟合单元、飞行控制单元、实时风速风向输出单元。数据采集单元包括飞行数据采集模块和控制信号采集模块；所述飞行控制单元包括飞行姿态控制模块和飞行位置控制单元。实时风速风向输出单元通过数据采集单元实时采集的机载中央处理器控制信号数据和无人机风行数据，将其输入训练好的模型中，得到实时风速风向。本发明的风速风向探测器不需要额外传感器，可以降低无人机工作时的自重，增强续航。本发明的风速风向探测方法基于无人机自身数据，不易受环境干扰。
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公开(公告)号：CN109827933B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910184643.9
申请日：2019-03-12
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心 , 浙江大学
IPC分类号： G01N21/59
摘要： 本发明公开了一种高压下检测材料相变的装置。该装置由光源仓、材料仓、光电检测及温控单元三部分组成。该装置工作时放入压力调节容器中，通过软囊将外部压力传递给材料仓中待测材料。材料仓内温度通过内部温控单元调节。装置工作时，光源产生平行光线，垂直照射材料仓中待测材料，通过光电检测单元测得不同压强和温度下材料透光率。对透光率信号进行数据分析和处理可以得出不同压强和温度下材料的连续相变状态。该装置为相变浮力材料的选择提供有效数据支撑。
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公开(公告)号：CN113173259A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110423691.6
申请日：2021-04-20
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种用于临近空间飞行器的飞行试验平台，包括：飞行器或飞行器模型、三自由度平台、液压作动筒、高压水枪、柔性压力传感器阵列，所述柔性压力传感器阵列覆盖在飞行器或飞行器模型表面，高压水枪分布于飞行器或飞行器模型四周，三自由度平台和液压作动筒位于飞行器或飞行器模型的内部，三自由度平台用于根据飞行控制系统指令控制三自由度平台的摇摆角，液压作动筒用于调节飞行器或飞行器模型的摇摆中心，高压水枪用于模拟飞行器或飞行器模型在飞行过程中遇到的阻力，柔性压力传感器阵列用于测量飞行器或飞行器模型的表面压力。本发明可以模拟在实际飞行时的工况，从而大大节省研发和实际飞行实验成本。
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公开(公告)号：CN113126763A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110430240.5
申请日：2021-04-21
申请人： 余姚市浙江大学机器人研究中心
摘要： 本发明公开基于多传感器数据手套的肌无力手指功能康复训练系统，包含传感器数据通讯模块，康复训练开发模块以及数据管理存储模块；用户通过佩戴数据手套将手部信息实时传输到系统中，其中数据手套包含三种传感器：监测手指运动状态的可拉伸弯曲传感器，捕捉手掌空间运动状态的惯性传感器和检测手抓握力度的柔性压力传感器；本发明是一套用户可以自主使用的智能复健训练系统，将用户的训练数据由定性变为定量，将用户的训练动作可视化，对用户的训练数据进行实时显示和存储，以备复健医生对用户的康复训练提出反馈建议，运用虚拟现实技术将各项传感器数据与虚拟手相连接，通过辅助训练游戏帮助用户进行自主式康复训练。
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