本发明公开了一种叠衣机及其控制方法，所述叠衣机包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。上述叠衣机的控制方法为叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。衣物的属性不同可选用不同的衣架对输送的衣物进行固定，大大拓宽了被折叠衣物的种类，提升了叠衣机的普适性，叠衣机还具有识别能够对衣架识别的装置，以保证对不同的衣架均能够准确进行触发，使得衣架能够将衣物释放。