本发明公开了一种基于射频识别的车载组合导航方法，涉及无人运输车的定位技术领域。可工作于单独惯导定位方式，无RFID辅助GPS+惯导方式+RFID辅助定位方式，其中RFID辅助定位方式精度最高。无RFID辅助时，基于全球定位系统和惯性导航系统，利用全球定位系统和惯性导航系统解算出的位置和速度之差作为卡尔曼滤波器的输入，通过卡尔曼滤波器得到导航误差参数的估值，利用估值校正惯性导航系统的输出，最终得到基于GPS+惯导的车载组合导航系统的输出参数，有RFID存在时，利用射频识别的特点，利用RFID信息对组合导航系统中GPS解算的位置信息进行修正，达到辅助定位的作用。