本发明公开了一种混合位姿约束的单自由度六杆机构设计方法。现有的单自由度六杆机构运动综合方法的研究基本上都是针对四个或者五个精确位姿而言，但是对于稍复杂的轨迹，仅凭这四个或者五个精确位姿的约束很可能得不到理想的目标轨迹。本发明如下：一、在目标轨迹中选取精确位姿和近似位姿；二、给定3R开链杆组；三、添加第一RR约束杆件；四、添加第二RR约束杆件，完成目标六杆机构。本发明使得单自由度六杆机构末端执行器能够进行更加精确的复杂轨迹运动。本发明中的K个近似位姿的误差范围事先给定，利用本发明中的方法综合出来的机构解域更广并且可以通过控制近似位姿的误差来调整机构解域。