- 专利标题: 构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置
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申请号: CN202010105306.9申请日: 2020-02-20
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公开(公告)号: CN111267867B公开(公告)日: 2021-08-10
- 发明人: 赵耀港 , 熊光明 , 王博洋 , 龚建伟 , 李江南
- 申请人: 北京理工大学
- 申请人地址: 北京市海淀区中关村南大街5号
- 专利权人: 北京理工大学
- 当前专利权人: 北京理工大学
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区中关村南大街5号
- 代理机构: 北京天达知识产权代理事务所
- 代理商 刘志永
- 主分类号: B60W50/00
- IPC分类号: B60W50/00 ; G06F30/15 ; G06K9/62
摘要:
本说明书提供一种构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置,包括:获取无人驾驶车辆在控制参量变化的情况下,各个采样时刻的实际状态、实际位置和实际航向;控制参量包括转向角和输出扭矩;采用各个采样时刻的实际状态和转向角,计算获得二自由度单轨动力学模型;采用二自由度单轨动力学模型,获得下一采样时刻对应的计算位置和计算航向;获得对应于一采样时刻的位置偏差和航向偏差;根据各个采样时刻的至少一个控制参量和/或实际状态中的至少一个数据,以及对应的位置偏差和航向偏差构建误差补偿模型;组合二自由度单轨动力学模型和误差补偿模型,构建得到无人驾驶车辆的运动特性模型。前述方法具有计算精度较高,能够满足实时性的要求。
公开/授权文献
- CN111267867A 构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置 公开/授权日:2020-06-12