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公开(公告)号：CN113371678B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110812335.3
申请日：2021-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： C01B3/08
摘要： 本发明公开了一种常温下高活性铝便携式可控连续制氢装置，包括反应釜、落料桶和送料机构；送料机构包括与反应釜的顶端密封连接的盖体，盖体中穿设有活塞杆和丝杆，丝杆与盖体转动配合，活塞杆与盖体滑动配合，丝杆上螺纹连接有传动螺母，丝杆与活塞杆同轴，活塞杆与传动螺母固连的一端能够套设在丝杆上，盖体上固设有能够驱动丝杆转动的电机；盖体上设置有相互错开的落料口和进料口，活塞杆上设置有装料孔，落料口和进料口均能够与装料孔对齐；落料桶与盖体固连，且落料桶的底端与落料口相通。本发明的常温下高活性铝便携式可控连续制氢装置提高了制氢过程中落料的稳定性。
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公开(公告)号：CN113371678A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110812335.3
申请日：2021-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： C01B3/08
摘要： 本发明公开了一种常温下高活性铝便携式可控连续制氢装置，包括反应釜、落料桶和送料机构；送料机构包括与反应釜的顶端密封连接的盖体，盖体中穿设有活塞杆和丝杆，丝杆与盖体转动配合，活塞杆与盖体滑动配合，丝杆上螺纹连接有传动螺母，丝杆与活塞杆同轴，活塞杆与传动螺母固连的一端能够套设在丝杆上，盖体上固设有能够驱动丝杆转动的电机；盖体上设置有相互错开的落料口和进料口，活塞杆上设置有装料孔，落料口和进料口均能够与装料孔对齐；落料桶与盖体固连，且落料桶的底端与落料口相通。本发明的常温下高活性铝便携式可控连续制氢装置提高了制氢过程中落料的稳定性。
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公开(公告)号：CN111267867B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010105306.9
申请日：2020-02-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本说明书提供一种构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置，包括：获取无人驾驶车辆在控制参量变化的情况下，各个采样时刻的实际状态、实际位置和实际航向；控制参量包括转向角和输出扭矩；采用各个采样时刻的实际状态和转向角，计算获得二自由度单轨动力学模型；采用二自由度单轨动力学模型，获得下一采样时刻对应的计算位置和计算航向；获得对应于一采样时刻的位置偏差和航向偏差；根据各个采样时刻的至少一个控制参量和/或实际状态中的至少一个数据，以及对应的位置偏差和航向偏差构建误差补偿模型；组合二自由度单轨动力学模型和误差补偿模型，构建得到无人驾驶车辆的运动特性模型。前述方法具有计算精度较高，能够满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN111267867A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010105306.9
申请日：2020-02-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本说明书提供一种构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置，包括：获取无人驾驶车辆在控制参量变化的情况下，各个采样时刻的实际状态、实际位置和实际航向；控制参量包括转向角和输出扭矩；采用各个采样时刻的实际状态和转向角，计算获得二自由度单轨动力学模型；采用二自由度单轨动力学模型，获得下一采样时刻对应的计算位置和计算航向；获得对应于一采样时刻的位置偏差和航向偏差；根据各个采样时刻的至少一个控制参量和/或实际状态中的至少一个数据，以及对应的位置偏差和航向偏差构建误差补偿模型；组合二自由度单轨动力学模型和误差补偿模型，构建得到无人驾驶车辆的运动特性模型。前述方法具有计算精度较高，能够满足实时性的要求。
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