本发明适用于无人驾驶车辆技术领域，公开了一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆。驻车制动装置包括连接绳、收卷轮、驱动装置；所述驱动装置包括动力部件、连接于所述动力部件且由所述动力部件驱动的主动件和连接于所述收卷轮且由所述主动件驱动正转及反转的从动件，所述收卷轮连接于所述从动件，所述连接绳的一端连接于所述收卷轮；所述动力部件连接有驻车制动控制模块。车辆具有上述的驻车制动装置。控制方法采用上述的驻车制动装置。本发明所提供的一种用于无人驾驶车辆的驻车制动装置、控制方法和车辆，可很好地用于无人驾驶车辆，具有适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳等优点。