本发明涉及一种视觉无人船及其视觉导航方法。所述视觉无人船，包括：船载GPS_北斗导航模块，姿态检测模块，双目摄像头模块，用于检测船艏和船艉的障碍物，激光雷达模块，用于辅助双目摄像头，从而实现自动避障；卫星通讯模块，用于实现无人船与岸基系统的通信；核心处理器模块实时采集和处理GPS_北斗导航模块、姿态检测模块、双目摄像头模块、激光雷达模块数据信息，并根据控制指令控制船动力驱动模块实时跟踪设定航线行驶。本发明可以实现快速高精度目标检测及测距、追踪目标或规避目标，且无人船系统没有上层建筑，节约了建造的成本，减少了航行过程中的阻力，降低了再大风浪天气时摇晃的幅度和倾覆的危险，增加了装载货物的空间。