本发明公开了一种平衡车用自平衡悬架结构，主要包括自平衡杆组、空气阻尼减震器、万向连杆组、车架和基座等组成部分，其中所述自平衡杆组是由两根扁长形自平衡杆通过轴连接活动安装于基座形成V形结构，两个自平衡杆的另一端则分别铰接于水平布置的空气阻尼减震器的两端，形成一个可变形的倒立三角形形状，万向连杆组由两根万向连杆组成，车架为两个U形夹板。本发明所述悬架结构能够缓和由不平路面传给车架的冲击载荷、衰减引起的振动，保证车体整体的稳定性，同时具有结构简单，占用空间小，拆卸方便，成本低廉，维护方便，综合性能好的优点。