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公开(公告)号：CN112959348B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110242196.5
申请日：2021-03-04
申请人： 内蒙古硕博自动化科技有限公司 , 内蒙古工业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电驱动钢球锁定式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和钢球锁定机构，工具盘一端固定设置有插接块，钢球锁定机构设置于主盘的中空部分内，钢球锁定机构包括固定板、滚珠、滚珠套、套环和驱动装置，固定板连接主盘内壁，固定板的一侧连接滚珠套，滚珠套远离固定板的一端设有与插接块适配的插接孔，滚珠套的侧面设有滚珠孔，插接块的侧面设有与滚珠适配的锁紧槽，套环套设在滚珠套上，套环的内侧设有若干凸起部，相邻两个凸起部之间均设有一个滚珠，滚珠远离套环的一侧设置于滚珠孔内，驱动装置连接固定板，驱动装置用于驱动套环转动，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112776000B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110240906.0
申请日：2021-03-04
申请人： 内蒙古硕博自动化科技有限公司 , 内蒙古工业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电驱动永磁吸附式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和磁吸附机构，所述工具盘一端固定设置有工具盘侧磁铁，所述主盘呈中空结构，所述磁吸附机构设置于所述主盘的中空部分内，所述磁吸附机构包括锁紧套、主盘侧磁铁和驱动装置，所述锁紧套外侧面转动连接所述主盘内壁，所述锁紧套一端端面固定连接所述主盘侧磁铁，其另一端连接所述驱动装置的输出端，所述驱动装置连接所述主盘，所述主盘侧磁铁和所述工具盘侧磁铁均呈环形阵列地设置有若干个，所述驱动装置用于驱动所述锁紧套转动，以使若干所述主盘侧磁铁与若干所述工具盘侧磁铁交错设置，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械结构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112976040B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110242207.X
申请日：2021-03-04
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种旋转电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘、自锁盘、扭簧、导向轴和自锁销，主盘设有空腔，导向轴和自锁盘均设置于空腔内，主盘一端设有连接部，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，自锁盘转动连接导向轴，自锁盘与导向轴之间连接有常闭式电磁离合器，扭簧套设在导向轴上，扭簧一端固定连接空腔内壁，其另一端固定连接自锁盘，自锁盘上设有若干弧形槽，若干弧形槽内均设有一个自锁销，自锁销远离导向轴的一端穿过连接部的侧壁，自锁销用于其与滑动腔内壁抵接时沿着弧形槽推动自锁盘转动，滑动腔内壁设有锁紧槽，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113370179A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110559724.X
申请日：2021-05-21
摘要： 本发明公开了一种直线电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和自锁机构，主盘包括主盘外壳和导向轴，主盘外壳设有内部空腔，主盘外壳两端分别设有连接部和安装部，安装部用于连接机械臂，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，其另一端用于连接执行工装，滑动腔与连接部适配，导向轴固定设置在主盘外壳内，自锁机构设置于主盘外壳内，自锁机构采用电动机械结构，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠；并且本发明结构简单，拆卸方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN113370179B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110559724.X
申请日：2021-05-21
摘要： 本发明公开了一种直线电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和自锁机构，主盘包括主盘外壳和导向轴，主盘外壳设有内部空腔，主盘外壳两端分别设有连接部和安装部，安装部用于连接机械臂，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，其另一端用于连接执行工装，滑动腔与连接部适配，导向轴固定设置在主盘外壳内，自锁机构设置于主盘外壳内，自锁机构采用电动机械结构，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠；并且本发明结构简单，拆卸方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN111288853B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010188025.4
申请日：2020-03-17
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种全地形自主移动的智能靶车，主要由假人系统、车身系统及底盘系统三部分组成，假人系统可实现多方向，多角度摆动，其内部均布多处传感器，可实时将打靶情况上传远程控制平台；车身系统搭载智能靶车的控制系统；底盘系统能够通过自主调节行进姿态适应各种路况，拥有一定的越障能力，该智能靶车能有效解决现有靶车无法实现多方向多角度运动及无法适应复杂地形，功能单一等问题，集精确报靶、自主移动和高越障能力于一体，模拟逼真的实战氛围，实现打靶训练方式的多样性、复杂性和智能化，提升参训人员的射击实战能力。
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公开(公告)号：CN114367982A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111634570.2
申请日：2021-12-24
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法，涉及机械臂领域，其步骤为：结合D‑H坐标法、齐次变换矩阵与机械臂的组成部分，建立机械臂运动坐标模型；结合机械臂的姿态、负载重量以及外界温度，并对其进行计算，生成样本集，并将样本集划分为训练集及测试集；建立机械臂热变形误差模型，将训练集输入至机械臂热变形误差模型获取预测的机械臂热变形误差偏移量，计算测试集与预测的机械臂热变形误差偏移量之间的损失值，完成机械臂热变形误差模型的训练。本发明结合机械臂结构特点，建立机械臂热变形误差模型，实现了机械臂在极寒大温差进行热变形误差的预测。
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公开(公告)号：CN110403532A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910722615.8
申请日：2019-08-06
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了子母式家用智能清扫机器人，包括智能垃圾桶和扫地机器人，所述的智能垃圾桶从上到下依次包括桶盖，与桶盖活动连接的桶身，桶身底部四角安装可动滚珠，桶身底部还设置有矩形槽和半圆形槽，所述的矩形槽与半圆形槽固定连接形成矩形加半圆形槽；所述的矩形加半圆形槽的槽底设置有通孔和凸块；所述的桶身的侧壁设置有方形孔，所述的方形孔通过桶壁内部设置的通道与矩形加半圆形槽的槽底设置的通孔连通；扫地机器人包括主机、尘盒盖板、导轨、尘盒；本发明，扫地机器人和智能垃圾桶通过电磁销连接，实现扫地机器人和智能垃圾桶之间的配合。
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公开(公告)号：CN113927615B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN111361384B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010209156.6
申请日：2020-03-23
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： B60G21/055 , B60G13/10
摘要： 本发明公开了一种平衡车用自平衡悬架结构，主要包括自平衡杆组、空气阻尼减震器、万向连杆组、车架和基座等组成部分，其中所述自平衡杆组是由两根扁长形自平衡杆通过轴连接活动安装于基座形成V形结构，两个自平衡杆的另一端则分别铰接于水平布置的空气阻尼减震器的两端，形成一个可变形的倒立三角形形状，万向连杆组由两根万向连杆组成，车架为两个U形夹板。本发明所述悬架结构能够缓和由不平路面传给车架的冲击载荷、衰减引起的振动，保证车体整体的稳定性，同时具有结构简单，占用空间小，拆卸方便，成本低廉，维护方便，综合性能好的优点。
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