本发明涉及一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，包括手臂固定机构以及依次连接的上臂机构、前臂机构、手腕机构和手部机构，手臂固定机构上设有用于驱动上肢固定单元整体转动的电机，上臂机构和前臂机构之间设有相互匹配的转轴，且上臂机构上设有用于驱动前臂机构绕着该转轴转动的上臂驱动单元，手腕机构设有用于驱动患者手腕转动的腕部驱动单元，手部机构包括手掌面板以及固定安装在手掌面板上的拇指构件和四个手指构件，拇指构件用于大拇指的固定和康复训练，四个手指构件分别用于其余四个手指的固定和康复训练。与现有技术相比，本发明结构简单，质量轻便，提高了安全性，大大减轻了装置的重量，且康复效果好。