本发明公开了一种衬砌台车的自动浇筑系统及浇筑方法，浇筑系统包括沿X方向布置的第一滑轨、滑设于第一滑轨上的安装架，以及设于安装架上的第一输送管、折叠臂总成和浇筑口机构，浇筑口机构包括相连的浇筑管和清洗管；第一输送管与浇筑管连通，折叠臂总成可绕Z轴旋转且可沿X方向移动，其上设第二输送管，浇筑口机构可绕X轴旋转；通过各机构的协调运动，可使第一输送管、浇筑管和第二输送管连通形成侧模浇筑通道，或使第一输送管和浇筑管连通形成顶模浇筑通道，或使清洗管和第二输送管连通形成清洗通道，或使清洗管、U型管、浇筑管和第一输送管形成清洗通道，从而在无需人工装拆管路的情况下完成隧道浇筑，以及管路的清洗。