一种移动机器人、及其位姿估计方法和位姿估计装置，其中，所述位姿估计方法包括：通过一基于一TOF(Time of Flight，飞行时间)深度相机设备获取一场景的第一帧点云和第二帧点云，其中，所述移动机器人具有一初始位姿；构建一第一分辨率栅格地图和一第二分辨率栅格地图，其中，第二分辨率大于第一分辨率；以所述初始位姿为中心，以一预设半径，构建一搜索空间；基于一第一分辨率栅格地图和所述搜索空间对第二帧点云进行配准，获取一第一搜索位置；基于所述第一搜索位置和第二分辨率栅格地图对第二帧点云进行配准，获取估计位姿。这样，提高了移动机器人的定位精确度以及降低了算法复杂度。