本发明提供一种基于关节角度反馈的肢体电刺激训练系统，涉及康复治疗技术领域。所述肢体电刺激训练系统包括：关节角度特征采集模块，用于采集运动过程中关节的角度参数；中央处理器模块，连接所述关节角度特征采集模块，用于识别关节角度特征并发出控制信号；电刺激模块，连接所述中央处理器模块，用于产生作用于关节运动肌群的电刺激信号。本发明通过在康复者主动运动到关节障碍点时电刺激运动障碍肢体肌群，帮助康复运动者度过障碍点，使关节运动角度达到正常人的角度，进行康复训练。