本发明属于月球车平台技术领域，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车，其包括：两个独立驱动的前轮系统、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统、车体。所述履带系统包括履带、履带主驱动轮、前摆臂机构、后摆臂机构、前导轮、后导轮、前辅助支撑轮、后辅助支撑轮。前摆臂机构带动前导轮和前辅助支撑轮、后摆臂机构带动后导轮和后辅助支撑轮可分别绕履带主驱动轮轴旋转，根据地面情况、行驶速度等工况要求将履带抬起或放下，使月球车具有轮式和轮履复合式两种行驶状态，且履带接地长度可根据前、后摆臂抬起情况进行改变。本发明利用行走系统行驶状态变化，可以满足月球车在松软月壤上不同行驶路面如坡道、弯道、沟坎等的顺利行驶需求，通过性高。