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公开(公告)号：CN109933854B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201910115690.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供一种基于情境需求的移动机器人设计方法，具体过程为：确定移动机器人的任务需求、环境需求及操作方式需求；根据重要度和敏感性对所确定需求进行综合评分；选出综合评分大于设定阈值的需求，采用质量功能展开QFD方法对相应的功能进行展开；针对展开的功能的重要程度进行排序，根据排序得到的优先级顺序设计机器人。本发明能够克服传统移动机器人研发沿用一般产品开发过程中所出现的需求模糊高、功能需求获取困难的缺点。
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公开(公告)号：CN113443035A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110637223.9
申请日：2021-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D55/205 , B62D55/092 , B62D55/088 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种不变节距的履带连接组件，包括自润滑向心关节轴承、端塞防尘密封件、孔用弹性挡圈、履带销及履带销耳；履带销通过两端的自润滑向心关节轴承安装在履带销耳内，且所述自润滑向心关节轴承一端通过履带销上的内侧轴挡结构进行轴向定位，另一端通过孔用弹性挡圈轴向定位，所述孔用弹性挡圈设置在自润滑向心关节轴承与外侧轴挡结构之间的凹槽内；同时履带销耳两端通过端塞防尘密封件实现密封，端塞防尘密封件通过外侧轴挡结构进行轴向定位。本发明履带节距不变。
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公开(公告)号：CN111409866B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010257723.5
申请日：2020-04-03
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明属于月球车平台技术领域，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车，其包括：两个独立驱动的前轮系统、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统、车体。所述履带系统包括履带、履带主驱动轮、前摆臂机构、后摆臂机构、前导轮、后导轮、前辅助支撑轮、后辅助支撑轮。前摆臂机构带动前导轮和前辅助支撑轮、后摆臂机构带动后导轮和后辅助支撑轮可分别绕履带主驱动轮轴旋转，根据地面情况、行驶速度等工况要求将履带抬起或放下，使月球车具有轮式和轮履复合式两种行驶状态，且履带接地长度可根据前、后摆臂抬起情况进行改变。本发明利用行走系统行驶状态变化，可以满足月球车在松软月壤上不同行驶路面如坡道、弯道、沟坎等的顺利行驶需求，通过性高。
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公开(公告)号：CN112238895A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011110249.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于电动车底盘技术领域，具体涉及一种转向电机置于等长双纵臂悬架转向节上的独立转向系统。该系统包括上纵臂、下纵臂、球头销、转向电机、转向节和轮毂电机总成等。上纵臂和下纵臂具有一样的长度，一端与车体连接，一端通过球铰跟转向节连接，转向电机的外壳固定在电机支座上，转向电机的输出轴跟转向节连接，转向电机输出轴的轴线与主销轴线重合。本发明结合了等长双纵臂悬架在车轮跳动时具有车轮定位参数不改变的优点，直接将转向电机置于主销轴线上，具有最少转向驱动链的同时保证了转向力矩可全部有效地用来驱动转向，对轮毂电机驱动车辆的转向性能的研发以及双纵臂独立悬架的应用具有重要借鉴意义。
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公开(公告)号：CN111409866A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010257723.5
申请日：2020-04-03
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明属于月球车平台技术领域，具体涉及一种轮履复合式高通过性月球车，其包括：两个独立驱动的前轮系统、两个轮履可切换式后轮系统即履带系统、车体。所述履带系统包括履带、履带主驱动轮、前摆臂机构、后摆臂机构、前导轮、后导轮、前辅助支撑轮、后辅助支撑轮。前摆臂机构带动前导轮和前辅助支撑轮、后摆臂机构带动后导轮和后辅助支撑轮可分别绕履带主驱动轮轴旋转，根据地面情况、行驶速度等工况要求将履带抬起或放下，使月球车具有轮式和轮履复合式两种行驶状态，且履带接地长度可根据前、后摆臂抬起情况进行改变。本发明利用行走系统行驶状态变化，可以满足月球车在松软月壤上不同行驶路面如坡道、弯道、沟坎等的顺利行驶需求，通过性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106644514B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN105806312B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610139745.5
申请日：2016-03-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法，利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的姿态角，即翻滚角以及俯仰角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相(每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相)，且支撑腿数目大于2的足式机器人步态控制来说，可仅采用本方法计算地形姿态角以及机身高度，而不需要外在的激光雷达或者视觉摄像机，降低了成本，不存在复杂的数学运算，精度更高。
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公开(公告)号：CN105806312A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610139745.5
申请日：2016-03-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C7/04
CPC classification number: G01C7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法，利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的姿态角，即翻滚角以及俯仰角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相(每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相)，且支撑腿数目大于2的足式机器人步态控制来说，可仅采用本方法计算地形姿态角以及机身高度，而不需要外在的激光雷达或者视觉摄像机，降低了成本，不存在复杂的数学运算，精度更高。
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公开(公告)号：CN105511468A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510939869.7
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明将激光雷达与线结构视觉系统信息进行融合，对同一位置处的激光雷达障碍特征量与线结构光系统中的障碍特征量进行对比与印证，当激光雷达与线结构光视觉系统至少有一着发生光束二重反射时，且反射距离较远时，利用两者信息的矛盾与冲突来实现对两者光束二重反射的有效判别。
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公开(公告)号：CN105445721A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510939840.9
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及一种基于带特征突起V型标定物的激光雷达与摄像机联合标定方法，属于无人车或机器人技术领域。本发明设计带特征突起的V型标定物，采用V型标定物中特征突起物的中心点作为特征标定点，该特征标定点不仅图像特征明显，能够获取其准确的图像信息；并且具有几何特征突起，易于激光雷达分辨，并能通过将V型标定物两侧的激光雷达扫描数据点拟合直线，并求取两条数据线交点的方法间接获取激光雷达中该标定点的准确信息。通过该带特征突起的V型标定物，能够实现对应激光雷达标定点信息与摄像机点标定点信息的准确获取，从而实现激光雷达与摄像机准确的联合标定。
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