本发明公开了一种隧道衬砌病害综合检测车，包括:里程定位系统，设置于车体的前端，用于判定检测车行进位移和姿态，并生成基于空间位移的触发信号，发送；还用于测定里程数值，并同步传输。表观检测系统，用于检测隧道表面病害；并在接收到里程定位系统发送的触发信号和里程数值时，启动检测隧道一位置的表面病害。雷达探测系统，用于检测隧道的深层病害；并在接收到里程定位系统发送的触发信号和里程数值时，与表观检测系统同步启动，检测隧道同一位置的深层病害。该综合检测车具有自动化程度高、安全、高效、多参数综合检测的功能。