一种全类别3D障碍物检测方法、系统及介质，包括：S100，对道路图像进行2D障碍物检测，并通过路面分割模型获取道路图像中路面的点的像素坐标；S200，获取道路的空间点云数据；S300，将空间点云数据转换为基于路面方程的空间点云，并对空间点云进行网格化；S400，在网格化的空间点云中放置并筛选出用于检测的三维框；S500，对筛选出的三维框进行分类和回归，从而检测出路面的3D障碍物。通过从图片中分割出道路平面并估算出参数化的路平面方程，提高了障碍物检测的质量，且可以根据精度要求和成本选择不同的传感器输入，而且不受被检测障碍物类别的限制，可以输出全类别的3D障碍物检测结果。