本发明提供了一种多约束下的多传感器协同探测任务规划方法和系统及介质，获取支持任务规划的相关信息，建立任务规划的多约束优化数学模型，求解模型得到协同探测任务方案，评估协同探测任务方案，在不满足对目标的期望探测时段时、更新多约束优化数学模型、求解模型并补充协同探测任务方案。解决考虑传感器性能、探测任务要求等多种约束的多传感器对多目标的协同探测问题，能够减少问题求解的工作量、有助于提高任务规划的效率和速度，对目标探测的连续性有较好的保证，能够适应对目标探测时段有具体要求的多传感器协同探测任务。