本发明提供一种具深度视觉的烟雾侦测方法，其利用图像摄影单元及深度影像单元来撷取周边影像及周边深度信息，利用载具巡逻地区，如加工厂的厂区，以接收周边环境信息来侦测是否有起火的燃烧对象及其烟雾的飘散，以处里单元利用分群算法估测出燃烧对象的烟雾分布或火源位置，并利用警示单元提供警示信息，让救援人员可以提前做出应对方法，或使救援人员能实时应变，以提供正确的信息给予于现场进行救火的消防员，缩短控制火势的时间，并增加人员逃生的时间。