本发明公开了一种水果采摘装置，包括支撑底座、双目摄像头、第一驱动装置、旋转装置、第二驱动装置、摆动装置、伸缩装置和剪切装置，双目摄像头设置在支撑底座上，支撑底座上设置有旋转装置和用于驱动旋转装置三百六十度转动的第一驱动装置，旋转装置上设置有摆动装置，摆动装置上设置有伸缩装置和用于驱动伸缩装置上下摆动的第二驱动装置，伸缩装置上设置有剪切装置和用于驱动剪切装置将水果从树枝上剪落的第三驱动装置。本发明结构简单，成本低，方便拆卸，采用伸缩杆机械手结构实现采摘位置的自由灵活控制，大大提高采摘效率，能节省大量人力、物力、财力，既可用于小型散客农户，也可用于大面积集约式农户，市场前景广阔。