本发明公开了一种基于落点估计的制导火箭垂直攻击制导方法。使用本发明能够实现以大落角进入末制导阶段，降低导弹末制导阶段对过载能力的要求。本发明在降弧段的前期，通过先上拉再下压的方式调整弹道，使得制导火箭能够以近乎垂直的角度进入末制导阶段，减少末制导的制导控制难度，且可有效实现垂直打击，提升战斗部的攻击效能。此外，本发明通过引入交接点脱靶量，可有效获得第三阶段中上拉操纵和下压操纵的最佳控制时机，方式简单、可靠。同时，本发明在第一阶段跟踪理想弹道、第二阶段根据零效预测脱靶量调整弹道，充分利用了火箭弹全弹道上的机动能力，具有算法简单、易于实现、攻击范围广等优点。