本发明涉及传感器数据处理技术领域，具体为一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，包括以下内容：数据获取步骤，获取雷达系统和视觉系统的数据；数据关联匹配步骤，获取两个传感系统检测到的目标物数据列表，并对两个传感系统检测到的目标物数据进行匹配关联；目标物跟踪步骤，对目标物进行匹配跟踪，更新目标物的生命周期状态；目标物数据融合步骤，对雷达系统和视觉系统的输出的目标物的数据信号进行融合。本申请的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，能够融合视觉系统和雷达系统两个传感系统的优缺点来达到精确感知环境信息的目的，解决单特性传感器难以满足感知系统的精度及可靠性要求的问题。