本发明公开了一种机器人的自适应充电系统，包括：设置在机器人上用于采集外界用于对机器人进行充电的充电终端的地理位置信息的获取单元；前期分析单元读取该地理位置、并根据机器人的实际地理位置为机器人运行至该充电终端计划运行轨迹；调控机构根据前期分析单元传送的运行轨迹控制机器人行走至充电终端处、对充电终端处的插座接口图像进行二值化预处理，提取二值化后图像序列中的每幅图像的轮廓图；所述处理单元以轮廓图的三维空间中的相邻像素点为顶点构建多个体元结构，接收所述处理单元传送的三维模型以及调控机构传送的高度信息的充电配准单元。