本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。