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公开(公告)号：CN115670078B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211264379.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D3/02
Abstract: 本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
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公开(公告)号：CN116869254A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310997069.5
申请日：2023-08-09
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/047 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D119/00 , A43D1/08
Abstract: 一种鞋底与鞋面精准配双的装置及方法，装置包括鞋底输送机构、鞋面输送机构、信息采集初配机构、喷胶机构、缓存机构、活化机构、鞋面读码机构和控制机构，缓存机构，设置在鞋底输送机构上，位于喷胶机构与活化机构之间，包括缓存台、多个缓存位、鞋底信息获取器、移动件和推动件，本申请具体限定鞋底与鞋面配双装置的结构，增设缓存机构,以解决生产过程中，因出现的溢胶、欠胶及堵胶现象，人为拿出鞋底/鞋面而造成的鞋底与鞋面配双混乱问题，以保证成品的合格率。
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公开(公告)号：CN113197395B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN113303564A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110480602.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D119/00 , G06T5/00 , G06T7/20 , G06T7/70
Abstract: 本发明提出一种鞋底动态跟随喷胶方法，对所需喷胶的鞋底产品进行三维扫描，根据点云数据和位置信息重建产品的三维模型；根据三维模型提取原始点位轨迹；去除原始点位轨迹的离群点云，剔除不良轨迹点位，得到点位轨迹；点位轨迹曲线拟合后，离散为等距轨迹点位；通过点云数据以及等距轨迹点位计算轨迹在鞋底点云上的面法向矢量；根据所得出的喷涂轨迹与传送带的位置信息计算机械臂实时跟随的点位信息，引入传送跟随模块结合工业相机来获取鞋底三维数据，将提取好的信息通过多关节机器人的空间运动能力、传送带的跟随运动以及喷胶设备实现鞋底动态跟随喷胶。本发明还提出一种鞋底动态跟随喷胶系统。
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公开(公告)号：CN111567989B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111567989A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN112794069B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110135347.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别是一种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站及方法。该种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站，包括涂胶装置、设于涂胶装置一侧且输送有托盘的输送装置、设在输送装置上方的吸取装置，涂胶装置包括输送带，输送带用于输送完成涂胶且涂胶面朝上的长条产品，输送带一端朝向输送装置形成出料端，输送装置带动托盘与出料端对应的间歇移动使托盘内可间隔装载长条产品；吸取装置包括吸盘、与吸盘连接的移动机构，吸盘位于输送带出料端一侧，输送带输送长条产品至长条产品一端吸附在吸盘上方，移动机构带动吸盘将长条产品拖送至托盘内。本发明生产效率高、降低产线人力成本、实现自动化生产。
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公开(公告)号：CN115072322A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN112794069A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110135347.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别是一种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站及方法。该种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站，包括涂胶装置、设于涂胶装置一侧且输送有托盘的输送装置、设在输送装置上方的吸取装置，涂胶装置包括输送带，输送带用于输送完成涂胶且涂胶面朝上的长条产品，输送带一端朝向输送装置形成出料端，输送装置带动托盘与出料端对应的间歇移动使托盘内可间隔装载长条产品；吸取装置包括吸盘、与吸盘连接的移动机构，吸盘位于输送带出料端一侧，输送带输送长条产品至长条产品一端吸附在吸盘上方，移动机构带动吸盘将长条产品拖送至托盘内。本发明生产效率高、降低产线人力成本、实现自动化生产。
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公开(公告)号：CN115670078A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211264379.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D3/02
Abstract: 本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
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