本发明公开一种适用于预制管桩四点起吊的起吊装置及控制方法，其中，该起吊装置包括钢架、吊绳、吊索、钢棒以及控制系统，钢架顶部四角各固连一根吊绳的一端，钢架的中部间隔安装有两定滑轮，每一定滑轮上安装有一吊索，吊索的两端分别连接在钢棒上，其中一端位于预制管桩的内侧，钢棒用于穿设预制管桩的预留孔，其两端位于预制管桩的外侧，钢棒与钢架平行设置；控制系统包括控制台、无线发射器、两个应变传感器和高精度实时倾角传感器，控制台通过无线发射器连接两应变传感器和高精度实时倾角传感器。本发明的起吊装置和控制方法可以解决传统两点吊装所引起的管桩局部应力过大、临时吊装设施庞大及起吊拼装过程中管桩无法保持稳定竖直的问题。