本发明公开了一种基于SiPM信号摆幅的测距方法及装置，方法包括：控制信号发射端向目标物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经目标物体反射的信号，分别实时探测目标物体的宽脉冲信号电压和窄脉冲信号电压；记录目标物体的宽脉冲信号电压达到最大值的第一时间及窄脉冲信号电压达到第一电压阈值的第二时间；获取第一时间和第二时间的目标时间差，根据目标时间差查询预先生成的时间差与误差距离对应表，获取对应的目标误差距离；根据第二时间计算目标物体的测量距离，再根据测量距离与目标误差距离，得到目标物体的实际距离。本发明通过结合SiPM激光雷达的宽脉冲信号及窄脉冲信号对物体进行测距，减少了测距误差，提高了测距精度。