本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统，该方法包括：获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角，计算被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；根据转向轮转角计算被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；根据转向轮转角预测值计算滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；根据滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制滚筒副移动。本发明提供的技术方案可以减小在转向过程中转向轮在滚筒副上的纵向与横向滑动，解决车轮与滚筒副之间相对滑动的问题，提高车身的稳定性。