本发明提供一种物体检测装置、控制装置以及物体检测用计算机程序，即使在物体相对于对成为检测对象的该物体进行拍摄的拍摄部的相对位置关系发生变化时，也能够检测该物体。物体检测装置具有：鲁棒检测部(41)，其在生成示出了对象物体(10)的图像的拍摄部(4)与对象物体(10)不满足预定的位置关系时，通过对识别器输入图像来检测图像上的对象物体(10)的位置；以及精密检测部(42)，其在拍摄部(4)与对象物体(10)满足预定的位置关系时，通过将表示从预定的方向观察对象物体(10)时的对象物体(10)的外观的特征的模板与图像进行对照，由此检测图像上的对象物体(10)的位置。