本发明涉及一种功率分流系统发动机起动μ综合鲁棒控制方法和装置，用于功率分流混合动力系统的发动机起动控制，方法包括以下步骤：第一步骤：采用动态规划求解发动机的最优拖转转速曲线；第二步骤：估计变速箱输出端参考转速曲线；第三步骤：通过预建立鲁棒控制闭环系统，对发动机的最优拖转转速曲线和变速箱输出端参考转速曲线进行跟踪，获取电机ISG和电机TM的期望转矩；第四步骤：根据电机ISG和电机TM的期望转矩，控制电机ISG和电机TM，实现发动机的起动。与现有技术相比，本发明可有效实现发动机快速起动并提升驾驶平顺性，保证起动过程系统的鲁棒性及鲁棒稳定性，且降低了鲁棒控制的保守性。