本发明涉及一种火箭装填系统及装填方法，装填系统包括基座以及设置于基座上的驱动架车和随动架车，随动架车处于驱动架车的前侧并沿前后方向间隔设有多个，随动架车包括下托座和上压环，下托座与基座之间设有沿前后方向的低摩擦导轨机构，上压环扣在下托座上并使两者围成轴向为前后方向的圆形空间，上压环的一侧通过回转轴与下托座铰接，上压环的另一侧与下托座之间设有锁紧机构。装填系统具有结构简单、成本低廉、操控方便、稳定可靠的优点，采用本系统进行火箭装填可有效减小对适配器的摩擦损伤，且不需要人力扶压适配器，降低了装填难度，提高了安全性；装填方法具有操控简便、工作效率高、安全可靠的优点。