本发明涉及一种车辆及其制动扭矩控制方法。该方法包括如下步骤：在车辆制动过程中，若制动踏板开度小于设定制动踏板开度阈值，根据车轮轮速、车轮滚动半径和车轮轮心速度估算车轮当前滑移率；根据方向盘转角信号判断车辆是否发生转弯；若发生转弯，将车轮滑移率控制在第一滑移率区间；若没有发生转弯，将车轮滑移率控制在第二滑移率区间。该方法实现转弯行驶时相比直线行驶提前启动制动扭矩控制，使车辆在转弯工况和直线工况的制动扭矩控制时机不同，提升车辆在转弯工况制动的稳定性和平顺性，提高车辆适用性。