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公开(公告)号：CN110126636B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810129799.2
申请日：2018-02-08
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种双电机制动能量回收控制方法及装置，该方法包括：计算当前状态的制动需求功率；将当前状态的制动需求功率与两个电机的峰值功率进行比较，其中第一电机的峰值功率大于第二电机的峰值功率；若当前状态的制动需求功率小于第二电机的峰值功率，根据当前输出轴转速和对应的最大制动扭矩，分别计算第一电机输出当前输出轴转速和对应的最大制动扭矩的制动效率以及第二电机输出当前输出轴转速和对应的最大制动扭矩的制动效率；对两个制动效率进行比较，并控制较高的制动效率所对应的电机进行制动能量回收。本发明通过计算电机对应的制动效率，此时采用制动效率较高的电机进行制动能量回收，有效提高了能量回收的效率。
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公开(公告)号：CN111661050A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910167730.3
申请日：2019-03-06
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆及其制动扭矩控制方法。该方法包括如下步骤：在车辆制动过程中，若制动踏板开度小于设定制动踏板开度阈值，根据车轮轮速、车轮滚动半径和车轮轮心速度估算车轮当前滑移率；根据方向盘转角信号判断车辆是否发生转弯；若发生转弯，将车轮滑移率控制在第一滑移率区间；若没有发生转弯，将车轮滑移率控制在第二滑移率区间。该方法实现转弯行驶时相比直线行驶提前启动制动扭矩控制，使车辆在转弯工况和直线工况的制动扭矩控制时机不同，提升车辆在转弯工况制动的稳定性和平顺性，提高车辆适用性。
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公开(公告)号：CN111688718B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910198703.2
申请日：2019-03-15
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆减速器的故障识别方法、车辆控制方法和装置，属于纯电动车辆控制领域。其中该故障识别方法，包括如下步骤：1)检测轮边电机的转矩和转速信号，当轮边电机转矩信号不为零而转速信号为零，且轮边电机的转矩大于行驶阻力对应的电机转矩，则判定该轮边电机对应侧的减速器发生卡死故障；2)当两侧的轮边电机转速差值大于标定值时，则判定转速较高的轮边电机对应侧的减速器发生断裂故障。获取各轮边电机的转矩、转速以及行驶阻力对应的电机转矩的信号，通过各信号之间的关系可以快速判断车辆减速器的故障，避免人为方式识别的不及时、不准确，进一步的提高整车的安全性。
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公开(公告)号：CN111038274A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811185482.7
申请日：2018-10-11
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种纯电动车辆超速的控制方法及装置，其首先是采集车辆的实时车速；若实时车速大于等于设定值，则将当前转速下电机的制动力矩分配给驱动电机进行制动；其中，安全车速>设定值；继续判断实时车速与安全车速的大小；若实时车速大于等于安全车速，则控制制动踏板开度增加，随着车速的增加进一步增加制动踏板开度；所述车辆的安全车速根据电机转速和车辆参数计算得到。即本发明在下长坡的情况下，即使将电机的制动力矩分配给驱动电机进行制动，也存在车速继续增加的情况，通过控制制动踏板的开度，有效限制超速，避免了车辆行驶中不安全的问题。
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公开(公告)号：CN109760683A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201711092420.7
申请日：2017-11-08
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/10
摘要： 本发明涉及纯电动汽车控制技术领域，特别是一种分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法及系统。该控制方法通过获取实际路面坡度信息，并判断实际路面坡度是否大于设定的坡度，若实际路面坡度大于设定坡度，则控制驱动扭矩平均分配至与车辆四个车轮对应的四个驱动电机；若实际路面坡度小于设定坡度，则控制驱动扭矩平均分配至与车辆两个后车轮对应的两个驱动电机，当路面坡度较大时在满足车辆的动力性需求同时降低单电机输出的压力，避免了电机长时间过载运行，当路面坡度较小时，减小了动力系统能量的消耗，解决了爬坡过程中保证整车动力性基础上动力系统能耗较高的问题。
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公开(公告)号：CN109760683B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201711092420.7
申请日：2017-11-08
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/076 , B60W40/10
摘要： 本发明涉及纯电动汽车控制技术领域，特别是一种分布式驱动的纯电动车辆爬坡扭矩控制方法及系统。该控制方法通过获取实际路面坡度信息，并判断实际路面坡度是否大于设定的坡度，若实际路面坡度大于设定坡度，则控制驱动扭矩平均分配至与车辆四个车轮对应的四个驱动电机；若实际路面坡度小于设定坡度，则控制驱动扭矩平均分配至与车辆两个后车轮对应的两个驱动电机，当路面坡度较大时在满足车辆的动力性需求同时降低单电机输出的压力，避免了电机长时间过载运行，当路面坡度较小时，减小了动力系统能量的消耗，解决了爬坡过程中保证整车动力性基础上动力系统能耗较高的问题。
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公开(公告)号：CN109421552B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201710787813.3
申请日：2017-09-04
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60L15/20 , B60L15/32 , B60W40/064
摘要： 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应驱动防滑控制方法及系统，属于车辆控制技术领域。本发明通过实时估算出当前路面峰值附着系数，根据当前路面峰值附着系数与当前路面最优滑移率对应的线性关系，得出当前路面的最优滑移率，再结合当前车轮的轮心速度，确定当前车轮的参考轮速，计算出实际轮速与参考轮速的差值，依据轮速差，利用滑模变结构控制器，对驱动状态下打滑的车轮进行力矩控制，保证了将车轮滑移率控制到当前路面最优滑移率。本发明将车轮滑移率控制到当前路面最优滑移率，实现对车轮的防滑驱动的自适控制。
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公开(公告)号：CN111038275A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811186073.9
申请日：2018-10-11
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明涉及一种限制纯电动车辆超速的控制方法及装置，其首先是根据电机转速和车辆参数，计算车辆的安全车速；然后采集道路限速值和车辆的实时车速；最后比较车辆的安全车速和道路限速值，当道路限速值小于等于车辆的安全车速，且实时车速大于等于第一阈值，且油门开度大于0，则减小油门开度，随着车速的增加进一步减小油门开度；其中，所述第一阈值小于道路限速值。即本发明能够根据采集的道路限速值及车辆的安全车速，控制油门开度的大小，有效限制超速，避免了车辆行驶中出现违章的问题。
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公开(公告)号：CN109421552A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710787813.3
申请日：2017-09-04
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60L15/20 , B60L15/32 , B60W40/064
摘要： 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应驱动防滑控制方法及系统，属于车辆控制技术领域。本发明通过实时估算出当前路面峰值附着系数，根据当前路面峰值附着系数与当前路面最优滑移率对应的线性关系，得出当前路面的最优滑移率，再结合当前车轮的轮心速度，确定当前车轮的参考轮速，计算出实际轮速与参考轮速的差值，依据轮速差，利用滑模变结构控制器，对驱动状态下打滑的车轮进行力矩控制，保证了将车轮滑移率控制到当前路面最优滑移率。本发明将车轮滑移率控制到当前路面最优滑移率，实现对车轮的防滑驱动的自适控制。
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公开(公告)号：CN111038275B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811186073.9
申请日：2018-10-11
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明涉及一种限制纯电动车辆超速的控制方法及装置，其首先是根据电机转速和车辆参数，计算车辆的安全车速；然后采集道路限速值和车辆的实时车速；最后比较车辆的安全车速和道路限速值，当道路限速值小于等于车辆的安全车速，且实时车速大于等于第一阈值，且油门开度大于0，则减小油门开度，随着车速的增加进一步减小油门开度；其中，所述第一阈值小于道路限速值。即本发明能够根据采集的道路限速值及车辆的安全车速，控制油门开度的大小，有效限制超速，避免了车辆行驶中出现违章的问题。
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